1、硬式内镜阶段(1806--1932):硬式内镜阶段由德国人Philipp Bozzini,由一花瓶状光源、蜡烛和一系列镜片组成，主要用于膀胱和尿道检查。1895年Rosenhein研制的硬式内镜由3根管子呈同心圆状设置。1911年Elsner对Rosenhein式胃窥镜作了改进，但透镜脏污后便无法观察成为主要缺陷，尽管如此，Elsner式1932年以前仍处于统帅地位。

2、 半屈式内镜阶段（1932—1957）：Schindler从1928年于优秀的器械操作师Georg Wolf合作研制，最终在1932年获得成功，定名为Wolf-Schinder式。之后，许多人对其进行为行了改造，使之功能更为齐全，更为实用。 3、 光导纤维内镜阶段（1957年至今）： 1954年，英国的Hopkins和Kapany发明了光导纤维技术。1957年，Hirschowitz及助手在美国学会上展示了自行研制的光导纤维内镜。60年代处，日本Olympas采用外部冷光源，使光亮度大增，视野进一步扩大。近10年随着附属装置的不断改进，使纤维内镜不但可用于诊断，且可用于手术治疗。

4、电子内镜时代（1983年以后）： 1983年Welch Allyn公司研制成功了电子摄像式内镜。该镜前端装有高敏感度微型摄象机，将所记录下的图像以电讯号方式传至电视信息处理系统，然后把信号转变成为电视显像机上可看到的图像。

主要由三大部分组成：

1.物镜 (内窥镜:硬管镜和软管镜)

2.电耦合器CCD

3.监视器

4.冷光源及控制主机

另外可以加配电脑及采集卡,实现图像采集及存储功能

物镜

指的就是内窥镜，这里主要拿硬管镜和软管镜来讲述。硬管镜如图1

电耦合器

是内窥镜摄像机的成像系统。俗称：CCD

值得一提的是CCD摄像机的清晰度取决于CCD原件的好坏和整个电路系统对图像的处理还原能力，有很多厂家用了SONY的CCD元件就打出了SONY摄像机的噱头

监视器器

分为CRT医疗显示器、LCD医疗显示器。如今大多使用LCD显示器，MOYOSUN魔言、中国台湾奇菱CHILIN、等品牌。

内窥镜摄像机成像显示系统

如图2特别提到在连接硬管镜或软管镜时需要使用的光学接口，有标准C型防水变焦光学接口、标准C型防水硬直通光学几口等等。如图2