原理

攀爬机器人通常由一个攀爬机构和两个爪子构成,如由Daniela Rus 等研制的自重构机器人Shady3D和由吴伟国等研制的双手抓握式双臂移动机器人,攀爬过程中,没有固定的基座。电力铁塔攀爬机器人的两个爪子由一个具有5自由度的攀爬机构来连接。在移动过程中,一个爪子抓持在铁塔上,可将该爪视为

机器人的基座,另一个爪子作为执行器。