无人直升机自动驾驶仪

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无人直升机自动驾驶仪（Unmanned helicopter autopilot）是专为无人直升机设计的自动驾驶仪。直升机因其天生稳定性差、垂直方向机械震动大等品质特点和近人群、高难度等任务特点，一般的自动驾驶仪不能满足要求，所以抗震动、高动态性、高稳定性、高安全性的自动驾驶仪应运而生。无人直升机自动驾驶仪可以实现自主起飞、自主降落、自主任务飞行和地形匹配飞行等功能，替代驾驶员飞行使其发展方向。

无人直升机自动驾驶仪导航

在导航方面，无人直升机自动驾驶仪使用自适应扩展卡尔曼算法(EKF)，把IMU、地磁传感器、GPS、气压高度计和地形匹配高度计等传感器的数据进行深度融合，这样在恶劣条件下，如高震动和单一传感器数据不真实等情况下，也可得到高精度高可靠性的导航数据，以此来保证控制命令的准确性。

无人直升机自动驾驶仪控制

在控制方面，无人直升机自动驾驶仪多使用了自适应鲁棒控制。对风的切变、任务负载的突然变化等干扰有很强的鲁棒性，增加了飞控指令的有效性，以此来保证飞行的安全。对机械磨损、任务负载、重心等变化有很强的自适应性，保证了飞行的精度和安全。无人直升机自动驾驶仪可以进行速度控制也可以进行姿态控制，尤其姿态控制，可以有效的保证恶劣条件下的飞行安全。

无人直升机自动驾驶仪电子平台

在电子平台方面，无人直升机自动驾驶仪使用在嵌入式领域广泛应用的的ARM硬件平台，体积小、重量轻、可靠性高，可以满足需要。

参考资料

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